机器人激光打标机焊接路径规划
焊接路径规划是机器人激光打标机焊接的首要问题。激光打标机焊接接头的路径规划有三种方式:一层一道次焊接、一层多道次焊接和多层多道次焊接。一层一道次焊接与一层多道次焊接的区别在于采用直线焊接摆幅来规划路径，但摆幅虽然减少了焊接摆幅的次数，但对机器人的要求较高。多层多道焊是以上两种焊接方法的结合。
焊接路径规划是机器人焊接的首要问题。焊接接头的路径规划有三种方式:一层一道次焊接、一层多道次焊接和多层多道次焊接。一层一道次焊接与一层多道次焊接的区别在于采用直线焊接摆幅来规划路径，但摆幅虽然减少了焊接摆幅的次数，但对机器人的要求较高。多层多道焊是以上两种焊接方法的结合。
焊接路径规划主要分为四个部分:焊接参数规划、焊缝横截面积规划、焊接顺序规划和焊枪姿态规划。以v型槽为例，首先，检测出槽后，根据槽的总高度计算出槽填充所需的总层数;然后，确定层数后，计算层高，并将焊缝的截面积简化为菱形计算，将每层焊缝设置为梯形;将每层总横截面积除以单个焊缝的横截面积，可计算出每层总孔型数。计算完成后，按每层多道焊缝数进行焊缝填充。
在确定了焊接顺序后，根据焊缝的布置，导出了焊缝的起点和终点坐标，进而确定了焊枪的姿态和焊接摆幅。姿态和摆动的确定取决于上述焊缝的布置，使焊枪位于每个规划焊缝的对称轴上，有利于焊接出高质量的焊缝。
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